Wie erhalte ich eine RGB-Punktwolke in MATLAB * für Intel® RealSense™?

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000032953

02.08.2019

Problem aufgetreten
Ich würde gerne RGB-farbige Punktwolken von einem D435 in MATLAB * kaufen und Plotten. Kann ich auf die Vertices und Strukturen zugreifen, um das RealSense-Punkt-Cloud-Objekt in ein MATLAB-Punkt-Cloud-Objekt zu formatieren?

Fakten/Umwelt
Intel® RealSense-™-Software-Developer-Kit 2,0
Intel® RealSense-™-tiefen Kameras der D400-Reihe

Auflösung

Das RealSense-Team beschäftigt sich mit einem Beispiel, wie eine Punktwolke in MATLAB gefärbt werden kann. Zurzeit gibt es keine ETA (voraussichtliche Ankunftszeit).

In der Zwischenzeit können Sie dieses Thema, das einen Code zum Erwerb von RGB-Farben (rot, grün, blau) in MATLAB enthält (Lesen Sie die Kommentare, um ein Problem im Zusammenhang mit align. m Superclass zu beheben).

Wenn Sie nur die Punktwolke ohne RGB abrufen möchten, können Sie den folgenden Code verwenden:

% Make Pipeline-Objekt zur Streaming-Steuerung
Pipe = realsense. Pipeline ();

% Definition Punkt-Cloud-Objekt
pcl_obj = realsense. Wolke der Fassade ();

% Streaming auf einer beliebigen Kamera mit Standardeinstellungen starten
Pipe. Start ();

% Frames abrufen. Wir werfen das erste Paar auf, damit es
% der Kamera Zeit zum Ausgleich
für i = 1:5
Frames = Pipe. wait_for_frames ();
End

Prozentualer tiefen Rahmen auswählen
Depth = Frames. Hol dir _depth_frame ();

% erhalten Punkt-Cloud-Punkte ohne Farbe
PNTS = pcl_obj. Calculate (Tiefe);
Vertices = PNTS. Hol dir _vertices ();

% Optional: MATLAB-Punkt-Cloud-Objekt Auffüllen
pCloud = Wolke der Fassade (Eckpunkte);

% Anzeigepunkt-Cloud
pcshow(pCloud);

Pipe. Stop ();