So holen Sie sich die x,y,z-Koordinatenpunkte des Objekts und wie man die Geräusche von .ply-Dateien, die in MeshLab* exportiert werden, reduziert
Nachdem ich .ply-Dateien vom Intel® RealSense™ Viewer erhalten und in .pcd-Dateien transformiert habe, versuche ich, (x, y, z) Koordinieren zu erhalten. Die Positioninformationen, die ich erhalten habe, sind nicht der tatsächliche Abstand zum Objekt. Wie kann ich die tatsächlichen Positioninformationen erhalten? Beim Öffnen von .ply-Dateien in Meshlab* haben die Dateien viel Geräusche, die falsche Informationen zulassen. Wie kann ich das Geräusch filtern, um nur die Informationen zu erhalten, die ich möchte?
Um Entfernungswerte zu erhalten,verwenden Sie eine API, um den Code hier zu ausführen.
Die exportierte PLY-Datei enthält Punkte, die mit der Funktion pointcloud.calculate() erstellt wurden und die Punkte mit in Metern ausgedrückten Koordinaten zurückgibt. In dieser Aufschreiben-Seite finden Sie weitere Einzelheiten zu den Punktekoordinaten.
Beachten Sie bei lauten .ply-Dateien, dass .ply-Dateien, die aus dem RealSense Viewer in MeshLab für die Kameras der D400-Reihe exportiert werden, nicht annähernd so gut ausgeführt werden wie die SR300-Kamera – Bilder erscheinen in MeshLab normalerweise sehr verzerrt.
Um die lauten Punktwolkendaten zu beheben, können einige Einstellungen im RealSense-Viewer angepasst werden, um Rauschen zu verringern. Einige Einstellungen, die bei der Verringerung der Geräuschentwicklung bei der Behebung dieses Problems im Labor hilfreich waren, sind unten aufgeführt:
Infrarot 1 und Infrarot 2: Y8
Deaktivierung der automatischen Belastung (Benutzersteuerungsmenü des Stereomoduls)
Exposure: 5040.00
Gewinn: 16,00
Tiefeneinheiten: 100 (unter Erweiterter Steuerungs-/Tiefentabelle)
Tiefeneinheiten:0,0001 (unter Steuerungen)
Anpassen von C.C. Shift (unter Erweiterter Steuerungs-/Tiefentabelle)
Anpassen der Laserleistung (unter Steuerung) je nach Blitzbedingungen
Weitere Einstellungen, die angepasst werden können, um eine bessere Datentiefe zu erhalten, finden Sie hier.
Das Auftragen von Filtern nach der Verarbeitung kann ebenfalls zur Geräuschreduzierung beitragen. Allerdings können diese Voreinstellungen und Filter laute Punktwolkendaten nur bis zu einem gewissen Grad eliminieren. Wenn mehr Geräusche reduziert werden müssen, um bessere Daten zu erhalten, kann es hilfreich sein, wenn Sie laute Punkte mit einem Filter im PCL manuell aus Punktwolkendaten entfernen.